Обычно это происходит на холодную, т.е. сутра. Обычно, когда на 1- ой обороты начинают расти выше 2500, перевожу селектор в ручное и включаю вторую. Далее в авто и все нормально. Есть друго способ: трогаясь, хоршо нажимаю педаль газа, при 2100 об/мин приотпускаю газ - происходит переключение. Еще помогае полная остановка, при повторном трогании вторая включается около 2000 об/мин.
На холодную я считаю это нормальным, у меня Кайен сутра трогался с первой и держал обороты. А так обычно на прогретом всегда со второй (если только не в спорт режиме)

VW Lupo 3L 1.2 TDI 1999г. (авто жены)